什么，你想玩乐高机器人？上班时间还没码够代码是么 ；）
这篇我来介绍一下乐高的MindStorms系列产品，通常也直呼其为乐高机器人系列，它的重点，是可编程的能力……
乐高可编程机器人的产品历史，源自于和麻省理工学院合作的项目。从1998年推出了的第一代“智慧型可编程化积木” 开始，到目前为止（2016年），乐高机器人一共推出了三代产品，在此期间还陆续推出过大小几种简化的可编程产品，用于特定的套装系列。
各种可编程产品的主控模块
Mindstorms的第一代产品当时全称还是 Robotics Invention System（RIS），主控模块是 RCX 1.0，在2000年前后，先后更新了RCX的1.5和2.0的版本
RCX 1.0 9719
9719 套装内容
RCX做为乐高机器人第一代的产品，基本上已经奠定了后面几代产品的整体基调：
首先是有一个主控模块，可以通过编程，控制与之相连的外部组件，配备显示屏可以做一些信息和状态反馈
用于动力输出的马达，通过接口与主控模块相连接，接收指令，同时由主控模块供电
各种传感器（比如触动，温度，距离，光线等），同样通过接口与主控模块相连接，用于采集外部反馈
主要结构组件采用乐高科技系列的零件，（原因也很明显，机器人也是要用来执行各种机械运动的）
总体上来说，你可以认为，机器人系列是科技系列的一个智能加强版，通过编程来驱动马达，而不是像普通的科技系列套装那样，通过遥控来手工控制马达的运作。MindStorms系列的伺服马达和科技系列的马达构成也略有不同，MindStorms系列的伺服马达具备角度步进控制的能力，所以能通过程序精确控制并完成特定的定位动作
此外，传感器的引入，也使得MindStorms系列的编程不仅仅是完全机械化的执行固定的程序动作，而是可以将外部环境的信息采集反馈给程序，从而完成更加智能的行为控制
RCX1.0 搭建的自控履带小车，配备两个触动传感器用于探测障碍
第一代产品RCX的主控模块，使用8位单片机进行编程，通过红外端口和PC主机进行通讯，用于下载程序到主控模块
2006年和2009年，乐高推出了产品名为NXT / NXT 2.0的第二代机器人产品，这一代产品升级了主控模块的芯片，使用主频48MHZ，32位的ARM 7芯片，支持USB和蓝牙通讯协议，程序可以通过USB接口下载到主控模块
MindStorms NXT 8527
叫机器人系列，没有个机器人的搭建方案怎么说得过去呢？NXT2.0 8547的这个双足步行机器人主模型，虽然走的颤颤悠悠，但是步行部分的结构设计还是很巧妙的（轮子驱动和踏步行走，实现难度完全是两码事）
8547
2013年，乐高发布了第三代机器人产品 EV3，这一代产品的主控模块升级到主频400MHZ的ARM9芯片，内存由NXT的256KB升级到了64MB（还是小气。。。）运行的也不再是定制的嵌入式系统，而是基于Debian发行版的Linux操作系统，同时支持SD卡，usb，内置蓝牙，支持wifi等通讯协议
EV3 玩具版 31313的5个官方示例模型
EV3的31313 套装，官方自带的五个示例中，包括这个眼镜蛇，能在地面滑行前进，头部附近遇到阻碍，能模拟发动攻击动作，第一次看到产品发布前的宣传视频时，着实让我惊艳了一把
31313 眼镜蛇
之后，官网上陆续又添加了十几个玩家设计的模型，比如下面这两个：
电吉他
敲地鼠 ；）
整体上，乐高机器人三代产品的变更，主要体现在硬件参数和性能的提升，产品的基本构成思想并没有太大的变化，如下图EV3的产品模块说明，差不多就是机器人系列典型的核心组件了：
EV3 产品模块说明和连接示意图
